金融界2024年10月26日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市幻尔科技有限公司申请一项名为“一种机器人用缓冲步态式行走方法、机器人以及可读储存介质”的专利，公开号 CN 118810956 A，申请日期为2024年6月。

专利摘要显示，本发明公开了一种机器人用缓冲步态式行走方法、机器人和存储介质，方法包括：以周期为单位生成脚部质点的预期步态轨迹；基于期望的移动方向在步态轨迹上生成第一极点以及第二极点；在步态轨迹上生成触地点；移动时，脚部质点根据算法从第一极点移动触地点以形成的缓冲段，脚部质点继续从触地点移动至第二极点直至重合以使得机身按照期望步长移动；通过上述方法以形成缓冲段，缓冲段的增设可以利博代理使得机器人下降至触地点的轨迹和力度都更为平缓，行走效果更为平滑，不会使得机身出现剧烈震动的情形保证机身内部的设备能够实现稳定运行。